西门子840D报警025201方式组未就绪处理方法
检查机械负载状态
手动转动电机轴，确认是否存在卡滞、轴承磨损或联轴器松动（过载会引起驱动异常）
排查齿轮箱啮合间隙（推荐0.1-0.15mm）同步带磨损是否超过30%
确认动力传输稳定性
检查直流母线连接是否牢固（螺丝松动会导致电压波动）
验证主接触器是否正常吸合，避免因接触不良导致动力中断
二、电气系统诊断
驱动器与电源检测
观察驱动器指示灯状态（如611U驱动模块的红/黄灯异常提示电源或控制故障）
测量三相电压平衡度（偏差需<2%），检测直流母线电压波动是否超过±10%额定值
信号干扰抑制
检查编码器线与动力线屏蔽层接地电阻（需<4Ω），必要时加装EMC滤波器（如西门子6SL3000系列）
更换老化或接触不良的编码器接头（氧化会导致信号丢失）
三、闭环控制系统处理
编码器临时屏蔽测试
断开主轴外置编码器，测试半闭环模式是否能消除报警（若正常则需检修光栅尺或编码器硬件）
更换编码器电缆或接头排查信号传输问题
参数配置优化
检查轮廓监控公差参数（如MD369xx系列）是否与实际机械精度匹配
验证轴参考点设定方式（全闭环系统需确保反馈信号稳定性）
四、系统级故障处理
模块替换验证
优先替换控制卡、驱动模块或伺服电机（如S120模块故障会直接触发未就绪状态）
系统复位与初始化
执行NC复位或断电重启，消除瞬时干扰或逻辑错误（如21612报警通常可复位清除）
尝试数据总清并重新加载备份参数（NCU模块故障时需此操作）
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